SHURUI SP surgical robot with its instrument arms raised, lit against a dark background

Come funziona il sistema con gli strumenti a curvatura continua

Meccanismo Dual Continuum

The SHURUI instruments are built around a patented Dual Continuum Mechanism composed of multiple flexible elements, including super-elastic nitinol rods. Unlike conventional robotic architectures based on articulated joints, the continuum structure enables smooth, continuous bending along the instrument shaft, providing up to 210° of cumulative bending range through its dual-segment design.

Questa capacità di deformazione continua favorisce una navigazione controllata e i movimenti distali dello strumento in ambienti chirurgici anatomicamente ristretti.

Ulteriori informazioni

Diagram of the Dual Continuum Mechanism: guiding cannulae, distal and proximal segments, push-pull actuation and external load

Attivazione e controllo

Il movimento dello strumento è generato attraverso uno schema di attuazione sincronizzato di tipo push-pull. Gli input del chirurgo vengono trasmessi attraverso l'interfaccia di controllo e convertiti in un'attuazione coordinata della struttura a continuo, consentendo una curvatura controllata, una manipolazione stabile del tessuto e movimenti raffinati dell'end-effector. Il movimento coordinato del braccio robotico supporta una copertura procedurale multi-quadrante, riducendo al contempo la necessità di riposizionamento (redocking). Durante la teleoperazione dello strumento e dell'endoscopio, i bracci robotici rimangono stazionari, aiutando a mantenere la continuità procedurale e a ridurre al minimo il rischio di collisione

Curvatura continua a doppio segmento
Regolazione multiquadrante
Deformazione continua
Posizionamento coordinato del braccio robotico
Movimento dell'end-effector
Direzione di movimento
Trasmissione del segnale di controllo

Visualizzazione e interfaccia di controllo

Visualizzazione stereoscopica

Il sistema offre una visualizzazione 3D stereoscopica con un ingrandimento fino a 10×. La transizione senza soluzione di continuità tra le configurazioni Cobra e Cobra inverso consente la visualizzazione da molteplici prospettive all'interno del campo chirurgico, consentendo l'osservazione delle strutture anatomiche da diversi punti di vista durante la dissezione e la ricostruzione chirurgica.

Continuum instruments and endoscope working together in close-up

interfaccia di controllo

Il chirurgo opera dalla console utilizzando un'interfaccia di controllo dedicata che consente di gestire gli strumenti e l'endoscopio. Gli input del chirurgo vengono tradotti in movimenti robotici con filtraggio del tremore applicato a livello degli input, favorendo un'esecuzione chirurgica stabile e controllata.